#ifndef OBJLOADER_H
#define OBJLOADER_H

#include <QObject>

#include <QVector>
#include <QVector2D>
#include <QVector3D>

#include <Qt3DCore>
#include <Qt3DRender>
#include <Qt3DExtras>

#include <QString>
#include <QMap>
#include <QColor>
#include <QWidget>
#include <QTimer>

#include <QtConcurrent/QtConcurrent>
#include <QFutureWatcher>

#include <QMutex>
#include <QTimer>

/**
 * @brief 顶点索引结构
 * 用于存储OBJ文件中面的顶点索引，关联位置、纹理坐标和法向量
 */
struct VertexIndex {
    /**
     * @brief 位置索引
     * 对应m_positions中的顶点位置数据索引
     */
    int position;
    /**
     * @brief 纹理坐标索引
     * 对应m_texCoords中的纹理坐标数据索引
     */
    int texCoord;
    /**
     * @brief 法向量索引
     * 对应m_normals中的法向量数据索引
     */
    int normal;

    /**
     * @brief 默认构造函数
     * 初始化索引为-1（表示未使用）
     */
    VertexIndex() : position(-1), texCoord(-1), normal(-1) {}

    /**
     * @brief 带参构造函数
     * @param p 位置索引
     * @param t 纹理坐标索引
     * @param n 法向量索引
     */
    VertexIndex(int p, int t, int n) : position(p), texCoord(t), normal(n) {}
};

/**
 * @brief 材质结构
 * 存储从MTL文件解析的材质属性
 */
struct Material {
    /**
     * @brief 材质名称
     * 用于标识材质的唯一名称
     */
    QString name;
    /**
     * @brief 环境光颜色
     * 对应MTL文件中的Ka属性，物体反射环境光的颜色
     */
    QColor ambient;
    /**
     * @brief 漫反射颜色
     * 对应MTL文件中的Kd属性，物体漫反射的颜色
     */
    QColor diffuse;
    /**
     * @brief 高光颜色
     * 对应MTL文件中的Ks属性，物体高光反射的颜色
     */
    QColor specular;
    /**
     * @brief 高光光泽度
     * 对应MTL文件中的Ns属性，控制高光区域的大小，值越大高光越集中
     */
    float shininess;
    /**
     * @brief 漫反射纹理贴图路径
     * 对应MTL文件中的map_Kd属性，漫反射纹理图片的路径
     */
    QString diffuseMap;
    /**
     * @brief 透明度
     * 对应MTL文件中的d参数，值范围0.0-1.0，1.0表示完全不透明
     */
    float opacity;
};

/**
 * @brief 面结构
 * 存储OBJ文件中的一个面，包含组成面的顶点索引和使用的材质名称
 */
struct Face {
    /**
     * @brief 组成面的顶点索引列表
     * 存储构成当前面的所有顶点的索引信息（位置、纹理、法向量）
     */
    QVector<VertexIndex> vertices;
    /**
     * @brief 面使用的材质名称
     * 指向该面所应用的材质在m_materials中的名称
     */
    QString materialName;
};

/**
 * @brief 器件信息结构
 * 存储3D场景中一个器件（模型）的所有属性和关联对象
 */
struct Device {
    /**
     * @brief 器件名称
     * 用于唯一标识一个器件的名称
     */
    QString name;
    /**
     * @brief 器件实体（外层）
     * 器件的外层实体，主要用于控制器件在世界坐标系中的整体位置
     */
    Qt3DCore::QEntity* entity;
    /**
     * @brief 模型子实体（内层）
     * 器件的内层实体，嵌套在外层实体中，用于控制模型的旋转和缩放
     */
    Qt3DCore::QEntity* modelEntity;
    /**
     * @brief 外层变换组件
     * 关联到外层实体，用于控制器件在世界坐标系中的位置变换
     */
    Qt3DCore::QTransform* transform;
    /**
     * @brief 内层变换组件
     * 关联到内层实体，用于控制模型的旋转、缩放以及预中心化处理
     */
    Qt3DCore::QTransform* modelTransform;
    /**
     * @brief 世界坐标系中的位置
     * 记录器件在世界坐标系中的当前位置
     */
    QVector3D worldPosition;
    /**
     * @brief 初始位置
     * 记录器件加载时的初始位置，用于重置功能
     */
    QVector3D originalPosition;
    /**
     * @brief 当前旋转角度
     * 记录器件当前绕X、Y、Z轴的旋转角度，单位为度
     */
    QVector3D currentRotation;
    /**
     * @brief 模型几何中心
     * 模型在自身局部坐标系中的几何中心坐标
     */
    QVector3D modelCenter;
    /**
     * @brief 缩放因子
     * 模型的缩放比例，默认值为1.0（原始大小）
     */
    float scale;
    /**
     * @brief 初始化标志
     * 标识器件是否已成功加载并初始化，true表示初始化完成
     */
    bool isInitialized;

    // 父子模型关联字段
    /**
     * @brief 父模型名称
     * 记录当前器件的父级器件名称，为空表示无父级
     */
    QString parentDeviceName;
    /**
     * @brief 相对于父模型的位置偏移
     * 固定的位置偏移量，用于计算子器件相对于父器件的位置
     */
    QVector3D offsetToParent;
    /**
     * @brief 初始世界位置
     * 记录器件初始状态下在世界坐标系中的位置，用于复位操作
     */
    QVector3D initialWorldPosition;
    /**
     * @brief 初始外层变换矩阵
     * 记录外层实体初始状态下的变换矩阵，用于复位操作
     */
    QMatrix4x4 initialTransformMatrix;
    /**
     * @brief 初始内层变换矩阵
     * 记录内层实体初始状态下的变换矩阵，用于复位操作
     */
    QMatrix4x4 initialModelTransformMatrix;
    /**
     * @brief 初始旋转角度
     * 记录器件相对于父设备的初始旋转角度
     */
    QVector3D initialRotation;
    /**
     * @brief 局部坐标系下的旋转中心
     * 器件在自身局部坐标系中的旋转中心，默认值为{0,0,0}
     */
    QVector3D localPivot;
    /**
     * @brief 自定义旋转点
     * 在世界坐标系中指定的旋转中心点坐标
     */
    QVector3D rotationCenter;
    /**
     * @brief 是否启用自定义旋转点
     * 标识是否使用自定义的旋转点进行旋转，默认值为false
     */
    bool useCustomRotationCenter;
};


/**
 * @brief OBJ模型加载器类
 * 负责3D场景初始化、OBJ/MTL文件加载、器件管理（位置/旋转/缩放控制）等功能
 */
class ObjLoader : public QObject
{
    Q_OBJECT
public:
    /**
     * @brief 构造函数
     * @param parent 父对象
     */
    explicit ObjLoader(QObject *parent = nullptr);

    /**
     * @brief 析构函数
     * 释放所有3D资源和动态分配的对象
     */
    ~ObjLoader();

    /**
    * @brief ObjLoader::setEnDebug 是否启用qDebug打印信息
    * @param En True=启用,False=禁用;
    */
   void setEnDebug(bool En);

    /**
     * @brief 初始化3D场景
     * @param containerWidget 用于显示3D场景的窗口容器
     */
    void init3DScene(QWidget *containerWidget);

    /**
     * @brief 初始化3D场景
     * 创建3D窗口、根实体、相机、光源和控制器，支持透明背景、场景占满容器、尺寸同步
     * @param containerWidget 用于显示3D场景的窗口容器（如QFrame）
     * @param enableTransparent 是否启用场景背景透明（true=透明，false=纯色背景）
     * @return 初始化成功返回true，失败返回false（可通过lastError()获取错误信息）
     */
    bool init3DScene(QWidget *containerWidget, bool enableTransparent);

    void loadModelAsync(const QString &deviceName, const QString &filePath, const QVector3D &position);
    /**
     * @brief 加载器件（独立模型）
     * 创建双层实体结构（外层控制位置，内层控制旋转/缩放），解析并应用MTL材质
     * 加载完成后自动调整相机位置，确保模型可见
     * @param deviceName 器件名称
     * @param filePath OBJ文件路径
     * @param position 初始位置
     * @return 加载成功返回true
     */
    bool loadModel(const QString &deviceName, const QString &filePath, const QVector3D &position = QVector3D(0,0,0));

    /**
     * @brief 加载器件（独立模型，无父级）
     * @param deviceName 器件名称
     * @param filePath OBJ文件路径
     * @param position 初始位置（世界坐标）
     * @return 加载成功返回true，失败返回false
     */
    bool loadDevice(const QString &deviceName, const QString &filePath, const QVector3D &position = QVector3D(0,0,0));

    /**
     * @brief 加载子器件（挂载到父器件下）
     * 确保子器件与父器件的初始相对位置正确，并继承父器件的变换
     * @param childDeviceName 子器件名称
     * @param filePath OBJ文件路径
     * @param parentDeviceName 父器件名称
     * @param offsetDir 相对父器件的偏移方向
     * @param diffuse 材质
     * @return 加载成功返回true
     */
    bool loadChildDevice(
        const QString &childDeviceName,
        const QString &filePath,
        const QString &parentDeviceName,
        const QVector3D &offsetDir = QVector3D(0, 0, 0),
        const QColor &diffuse = QColor(255, 255, 255,30)
    );

    /**
     * @brief 从OBJ文件计算模型的包围球半径
     * 解析OBJ文件中的顶点数据，计算模型几何中心到最远顶点的距离，作为模型的包围球半径
     * 该半径用于确定相机与模型的合适距离，确保模型能完整显示在视野中
     * @param filePath OBJ模型文件的路径
     * @return 模型包围球半径（单位与模型顶点坐标一致），若文件解析失败则返回1.0f默认值
     */
    float calculateModelRadiusFromFile(const QString &filePath);

    /**
     * @brief 获取器件指针
     * @param deviceName 器件名称
     * @return 成功返回Device指针，失败返回nullptr
     */
    Device* getDevice(const QString &deviceName);

    /**
     * @brief 旋转器件（绕自身中心）
     * @param deviceName 器件名称
     * @param xAngle X轴旋转角度（度）
     * @param yAngle Y轴旋转角度（度）
     * @param zAngle Z轴旋转角度（度）
     */
    void rotateDevice(const QString &deviceName, float xAngle, float yAngle, float zAngle);

    /**
     * @brief 移动器件（相对偏移）
     * @param deviceName 器件名称
     * @param offset 偏移量（世界坐标）
     */
    void moveDevice(const QString &deviceName, const QVector3D &offset);

    /**
     * @brief 设置器件位置（绝对位置）
     * @param deviceName 器件名称
     * @param targetPos 目标位置（世界坐标）
     */
    void setDevicePos(const QString &deviceName, const QVector3D &targetPos);

    /**
     * @brief 缩放器件
     * @param deviceName 器件名称
     * @param scaleFactor 缩放因子（>0）
     */
    void scaleDevice(const QString &deviceName, float scaleFactor);

    /**
     * @brief 重置器件到初始状态
     * @param deviceName 器件名称
     */
    void resetDevice(const QString &deviceName);

    /**
     * @brief 从数据映射更新多个器件的属性
     * @param deviceData 器件数据映射（键：器件名称，值：属性键值对）
     */
    void updateDevicesFromData(const QMap<QString, QMap<QString, float>> &deviceData);

    /**
     * @brief 重置相机到默认位置
     */
    void resetCamera();

    /**
     * @brief 设置相机控制速度
     * @param lookSpeed 旋转速度
     * @param linearSpeed 移动速度
     */
    void setCameraSpeed(float lookSpeed, float linearSpeed);

    /**
     * @brief 添加坐标轴 gizmo（辅助3D定位）
     * @param parent 父实体（默认使用根实体）
     * @param length 坐标轴长度
     */
    void addAxisGizmo(Qt3DCore::QEntity *parent = nullptr, float length = 5.0f);

    /**
     * @brief 调整子器件相对父器件的偏移
     * @param childDeviceName 子器件名称
     * @param newOffset 新的偏移量
     */
    void adjustChildDeviceOffset(const QString &childDeviceName, const QVector3D &newOffset);

    /**
     * @brief 设置父器件位置（同时影响子器件）
     * @param deviceName 父器件名称
     * @param position 目标位置（世界坐标）
     */
    void setParentDevicePosition(const QString &deviceName, const QVector3D &position);

    /**
     * @brief 打印器件的世界坐标信息
     * @param deviceName 器件名称
     */
    void printDeviceWorldPos(const QString &deviceName);

    /**
     * @brief 获取相机设备
     * @return 当前相机对象指针
     */
    Qt3DRender::QCamera* getCamera();

    /**
     * @brief 解析OBJ文件计算模型中心
     * @param filePath OBJ文件路径
     * @return 模型中心坐标（局部坐标系）
     */
    QVector3D parseObjCenter(const QString &filePath);

    /**
     * @brief 计算顶点集合的包围盒中心
     * @param vertices 顶点列表
     * @return 包围盒中心坐标
     */
    QVector3D calculateBoundingBoxCenter(const QVector<QVector3D>& vertices);

    /**
     * @brief 摇臂围绕自身局部原点旋转到绝对Z轴角度
     * @param deviceName 摇臂名称
     * @param targetZAngle 目标角度（度）
     */
    void rotateArmToAbsoluteZAngle(const QString &deviceName, float targetZAngle);

    /**
     * @brief 摇臂围绕自身局部原点绕X轴旋转，带动子设备
     * 首次调用记录初始状态，0°时复位，其他角度计算旋转矩阵并应用
     * @param deviceName 摇臂名称
     * @param targetXAngle 目标X轴角度（度）
     */
    void rotateArmToAbsoluteXAngle(const QString &deviceName, float targetXAngle);

    /**
     * @brief 摇臂围绕自身局部原点绕Y轴旋转，带动子设备
     * 首次调用记录初始状态，0°时复位，其他角度计算旋转矩阵并应用
     * @param deviceName 摇臂名称
     * @param targetYAngle 目标Y轴角度（度）
     */
    void rotateArmToAbsoluteYAngle(const QString &deviceName, float targetYAngle);

    /**
     * @brief 将摇臂的局部坐标系原点移动到世界坐标目标点
     * @param deviceName 摇臂名称
     * @param targetWorldPos 目标世界坐标
     */
    void moveArmLocalOriginTo(const QString &deviceName, const QVector3D &targetWorldPos);
    /**
         * @brief 从MTL文件加载材质属性并应用到Phong材质
         * @param material 待应用材质属性的QPhongMaterial对象指针
         * @param filePath MTL材质文件的绝对路径
         * @details 该函数会解析MTL文件中的材质属性（如环境光、漫反射、高光、光泽度等），
         *          并将这些属性设置到传入的Phong材质对象中。如果MTL文件不存在或解析失败，
         *          材质将保持默认属性。
         */
    void loadMaterialFromMtl(Qt3DExtras::QPhongMaterial *material, const QString &filePath);

    /**
     * @brief 异步加载3D模型并创建器件实体
     * @param deviceName 器件唯一标识名称
     * @param filePath OBJ模型文件的绝对路径
     * @param position 器件在世界坐标系中的初始位置
     * @param modelCenter 模型几何中心（由预处理步骤计算得到）
     * @param modelRadius 模型包围球半径（由预处理步骤计算得到）
     * @return 加载成功返回true，失败返回false
     * @details 该函数在主线程中创建器件的实体结构（双层变换），并应用预处理得到的模型中心
     *          和半径进行几何校正。加载过程包括创建实体、设置变换、加载网格和应用材质，
     *          所有3D对象操作均在主线程执行以确保线程安全。
     */
    bool loadModelAsync(const QString &deviceName, const QString &filePath,
                       const QVector3D &position, QVector3D &modelCenter, float modelRadius);


private slots:
    /**
     * @brief 批量预处理多个模型文件（在工作线程执行）
     * @param deviceNames 待预处理的器件名称列表
     * @param basePath 模型文件所在的基础路径
     * @details 该函数遍历器件名称列表，对每个器件对应的OBJ文件进行预处理，计算模型的
     *          几何中心和包围球半径。预处理完成后会通过preprocessDone信号发送结果。
     *          此函数需在工作线程中调用，避免阻塞UI线程。
     */
    void preprocessDevices(const QStringList& deviceNames, const QString& basePath);

    /**
     * @brief 预处理单个模型文件（在工作线程执行）
     * @param deviceName 待预处理的器件名称
     * @param basePath 模型文件所在的基础路径
     * @details 该函数根据器件名称和基础路径构建OBJ文件路径，解析文件计算模型的几何中心
     *          和包围球半径。预处理完成后通过preprocessDone信号发送结果。此函数为原子操作，
     *          可被批量处理函数调用或单独调用。
     */
    void preprocessSingleDevice(const QString& deviceName, const QString& basePath);

    /**
     * @brief 相机状态变化时的回调函数
     * @details 当相机的位置、看向的中心点或视野角度发生变化时，该函数会被触发。
     *          函数会收集当前相机的关键信息，并通过cameraInfoUpdated信号发送出去。
     *          主要用于实时反馈相机状态，辅助调试和交互。
     */
    void onCameraChanged();

signals:
    /**
     * @brief 模型预处理完成信号
     * @param deviceName 预处理完成的器件名称
     * @param center 模型的几何中心坐标
     * @param radius 模型的包围球半径
     * @details 当单个模型的预处理（计算几何中心和半径）完成后，会发送此信号。
     *          主线程可通过连接此信号获取预处理结果，用于后续的模型加载和定位。
     */
    void preprocessDone(const QString& deviceName, QVector3D center, float radius);

    /**
     * @brief 相机信息更新信号
     * @param position 相机当前在世界坐标系中的位置
     * @param viewCenter 相机当前看向的中心点坐标
     * @param fov 相机的视野角度（单位：度）
     * @details 当相机的位置、看向的中心点或视野角度发生变化时（通常由用户交互触发），
     *          会发送此信号。可用于实时显示相机状态或同步其他依赖相机信息的组件。
     */
    void cameraInfoUpdated(const QVector3D& position, const QVector3D& viewCenter, float fov);

private:
    /**
     * @brief 计算整体模型的中心
     */
    void calculateModelCenter();

    /**
     * @brief 获取指定父器件的所有子器件
     * @param parentDevice 父器件指针
     * @return 子器件列表
     */
    QList<Device*> getAllChildren(Device *parentDevice);

    /**
     * @brief 计算模型的包围球半径
     * @return 半径值
     */
    float calculateModelRadius();

    /**
     * @brief 解析MTL材质文件
     * @param filePath MTL文件路径
     * @return 解析成功返回true，失败返回false
     */
    bool parseMtlFile(const QString &filePath);

    /**
     * @brief 字符串分割工具函数
     * @param s 待分割字符串
     * @param sep 分隔符（默认空格）
     * @return 分割后的字符串列表
     */
    static QVector<QString> splitStr(const QString &s, const QString &sep = " ");

    /**
     * @brief 创建场景光源
     */
    void createSceneLights();

    /**
     * @brief 更新整体模型（重建实体和变换）
     */
    void updateWholeModel();
private:
    /**
     * @brief m_3dView          3D渲染窗口，负责3D场景的渲染输出
     */
    Qt3DExtras::Qt3DWindow *m_3dView;
    /**
     * @brief m_viewContainer   3D窗口容器，用于将3D渲染窗口嵌入到Qt Widget界面中
     */
    QWidget *m_viewContainer;
    /**
     * @brief m_rootEntity      场景根实体，是所有3D实体的父节点，构成场景的基础结构
     */
    Qt3DCore::QEntity *m_rootEntity;
    /**
     * @brief m_mainCamera      主相机（备用），用于观察3D场景的视角设备
     */
    Qt3DRender::QCamera *m_mainCamera;
    /**
     * @brief m_cameraCtrl      相机控制器，提供对相机的交互控制（如旋转、平移等）
     */
    Qt3DExtras::QOrbitCameraController *m_cameraCtrl;
    /**
     * @brief light             方向光源，为3D场景提供照明，影响物体的可见性和渲染效果
     */
    Qt3DRender::QDirectionalLight *light;

    /**
     * @brief m_wholeModelEntity    整体模型实体，包含整体模型的所有组件
     */
    Qt3DCore::QEntity *m_wholeModelEntity;
    /**
     * @brief m_wholeModelMesh      整体模型网格，存储整体模型的几何顶点数据
     */
    Qt3DRender::QMesh *m_wholeModelMesh;
    /**
     * @brief m_wholeModelTrans     整体模型变换，控制整体模型的位置、旋转和缩放
     */
    Qt3DCore::QTransform *m_wholeModelTrans;

    /**
     * @brief m_deviceMap       器件映射表，通过器件名称快速查找对应的Device对象
     */
    QMap<QString, Device> m_deviceMap;
    /**
     * @brief m_animTimer       动画定时器，用于驱动3D场景中的动画更新
     */
    QTimer *m_animTimer;

    /**
     * @brief m_positions       顶点位置列表，存储模型所有顶点的3D坐标
     */
    QVector<QVector3D> m_positions;
    /**
     * @brief m_texCoords       纹理坐标列表，存储顶点对应的2D纹理映射坐标
     */
    QVector<QVector2D> m_texCoords;
    /**
     * @brief m_normals         法向量列表，存储顶点的法向量信息，用于光照计算
     */
    QVector<QVector3D> m_normals;
    /**
     * @brief m_faces           面列表，存储模型的面信息，每个面由多个顶点索引组成
     */
    QVector<Face> m_faces;
    /**
     * @brief m_materials       材质映射表，通过材质名称快速查找对应的Material对象
     */
    QMap<QString, Material> m_materials;
    /**
     * @brief m_tempVertices    临时顶点存储，用于在计算模型中心等操作时临时存放顶点数据
     */
    QVector<QVector3D> m_tempVertices;

    /**
     * @brief m_wholeModelCenter    整体模型中心，存储整体模型的几何中心坐标
     */
    QVector3D m_wholeModelCenter;
    /**
     * @brief m_wholeModelRadius    整体模型包围球半径，用于确定模型的大致尺寸范围
     */
    float m_wholeModelRadius;
    /**
     * @brief m_currentMaterial     当前使用的材质名称，记录当前正在应用的材质
     */
    QString m_currentMaterial;
    /**
     * @brief m_lastError           最后一次错误信息，存储最近发生的错误描述
     */
    QString m_lastError;
    /**
     * @brief m_cameraEntity        主相机实体，场景中实际使用的主相机对象
     */
    Qt3DRender::QCamera *m_cameraEntity;
    /**
     * @brief EnDebug   是否激活打印qDebug调试信息
     */
    bool EnDebug = false;

     QMutex m_mutex; // 线程安全锁
     QSet<QString> m_loadingDevices; // 跟踪加载中的器件，避免重复加载

};

#endif // OBJLOADER_H